Mit dem Befehl deluser und der zusätzlichen Angabe des Gruppennamen.
sudo deluser <user> <group>
Aber Vorsicht, wenn du vergisst den Gruppennamen anzugeben wird der Benutzer gelöscht!
Mit gpasswd kannst du einen Benutzer aus einer Gruppe entfernen.
sudo gpasswd -d <USER> <GRUPPE>