Mit dem Befehl usermod und den Parametern -aG kannst du einen Benutzer in eine Gruppe hinzufügen.
sudo usermod -aG <group> <user>
Du kannst Gruppenmitglieder in der Datei /etc/group eintragen. Finde die Zeile mit dem entsprechenden Gruppennamen und hänge die Benutzer (mit Comma getrennt) an die Zeile an.
testgroup:x:1002:user1,user2